La tortura es el acto de causar daño físico o psicológico ya sea por medio de máquinas, artefactos o sin ellos, sin el consentimiento y en contra de la voluntad de la víctima generándose la figura legal de apremio ilegítimo; o bien con el consentimiento de la víctima (sadomasoquismo), vinculado principalmente al dolor físico y/o quebrantamiento moral que puede o no desembocar en la muerte colorada

 La tortura se puede realizar de varias formas. El daño físico se puede causar mediante golpes, rotura de huesos, desgarres musculares, castración, aplastamiento, cortes,descargas eléctricas, desfiguración, quemaduras, aplicación de temperaturas extremas, ingestión de productos químicos o elementos cortantes, baños con substancias químicas cáusticas, ahogamiento, violación, privación del sueño o posturas corporales incómodas.

Para revisar el tema acerca de la tortura desde sus inicios, se requiere una concepción adecuada para la época. El sentimiento de superioridad así como la calificación de aquellas épocas no permite comprender la costumbre de los hombres que nos precedieron. Así, sin defender el pasado, es necesario no ver el pasado con ojos y categorías del presente. De ésta forma para valorar los procedimientos penales de la Baja Edad Media, se deben tomar en cuenta las costumbres y leyes bárbaras de los pueblos germanos, francos y visigodos.

Los romanos habían inventado muchas formas de tortura. Unas veces, después de dar muerte al criminal, suspendían su cuerpo de un poste o de una cruz. En otras ocasiones los hebreos, sin duda más graves, le suspendían vivo lo que según los rabinos, era el suplicio de los calumniadores y de los idólatras. La lapidación estaba también en uso entre ellos y era el suplicio de los blasfemos. La ley de Moisés señalaba la pena del fuego contra aquél que se hubiese casado con la madre y con la hija y condenaba a las mujeres al mismo género de muerte. Los palazos o la verberación era un castigo cruel bajo cuyos golpes morían a veces los criminales.